小型裝配機器人之所以獲得越來越多包裝企業(yè)的青睞，正在于它如今已可以勝任包括裝配在內(nèi)的各種包裝生產(chǎn)任務，包括所有材料的處理，如取放、裝卸、包裝成型等包裝前端流程相關的工序，以及打標簽、檢驗、抽樣等加工工序。

需要指出的是，本文所說的小型裝配機器人，是指最大有效載荷可達20kg(44磅)、最遠處理距離可達1300mm(51英寸)的機器人。這類機器人有兩種基本類型：四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節(jié)式機器人(以下簡稱六軸關節(jié)機器人或六軸機器人)。其中，四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。

四軸機器人

小型裝配機器人中，“四軸SCARA機器人”是指“選擇性裝配關節(jié)機器臂”，即四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。

SCARA機器人的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。

這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。

六軸機器人

六軸機器人比四軸機器人多兩個關節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。

六軸機器人的第一個關節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

六軸機器人更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。